Asennon hallinta
Kanta ohjaus tai säädön viittaa valvonnan aseman järjestelmän, esim. B. robotin akseli tai robotti. Koko järjestelmän ohjausta voidaan käyttää palvelurobotiikassa tai päätehosteen z ohjauksessa . B. tarkoitettu teollisiin robotteihin . Ohjaussilmukan rakenne on usein sijainnin, nopeuden ja virran ohjaussilmukoiden sisäkkäin, katso myös kaskadiohjaus
s: asento (asento), v: nopeus (nopeus), a: kiihtyvyys, U: jännite, I: virta moottorissa, PT 1 (punainen): sähkömoottorin induktiivisuus, PT 1 (vihreä): moottorin ja koneosan massa
sininen - Säätösilmukka
vihreä - Nopeuden säätösilmukka
punainen - Virranohjaussilmukka
harmaa - Nopeuden ja kiihtyvyyden ennakkosäätö
Asetusarvomääritykset tulevat ylemmän tason paikannuksesta .
Ohjaimen asetus
Taajuusmuuttajan tosiasiallista käyttöä varten on määritettävä tai valittava järkevät asetukset ohjaussilmukoiden vahvistukselle . Tämä tapahtuu esim. B. automaattisella ohjaimen optimoinnilla tai vaihtoehtoisesti asettamalla arvot kokemuksen perusteella. Nykyaikaiset menetelmät mahdollistavat myös parametrien z mukauttamisen. B. riippuen järjestelmän massahitautuksesta .
Säädintä asetettaessa optimoidaan ensin sisempi ohjaussilmukka (nykyinen ohjain), jota seuraavat ulkoiset ohjaussilmukat nopeuden säätimellä ja paikkasäätimellä.
Sitä vastoin säätimen epäedulliset asetukset johtavat esim. B. ylittää robotin päätefektorin tai "humista" taajuusmuuttajaa. Molemmat ovat ei-toivottuja, koska niillä on negatiivinen vaikutus akselin tai koko robotin matkakäyttäytymiseen.
Katso myös
kirjallisuus
- Cumhur Baspinar: Liikerajoitettujen robottien vankka voima ja asennon hallinta ihanteellisilla ja joustavilla nivelillä . Shaker, Aachen 2005, ISBN 3-8322-3651-1 .
- Mathias Gutemann: Asennon säätö reagoivalle toimilaitteelle, jossa on joustava voimansiirto . Shaker, Aachen 2008, ISBN 978-3-8322-7032-2 .